机缘巧合下我参加了ABB工业机器人的学习，经过这段时间的学习，感觉自己对其些许兴趣，现整理基础入门学习笔记，用以往后复习。基础知识：RAPID程序由程序模块（Program）与系统模块（Systemmodules）组成可以根据不同的用途创建多个程序模块每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点课件：1.线性操作和坐标系整个机器人的基座标系都采用笛卡尔坐标系，移动时采用X,Y,Z这三个方向移动，使用操作杆就可以向8个方向移动（包括上下移动）顺时针拧动操作杆是下降机械臂，反之逆时针是上升其他的方向朝左就向左，朝右就向右在练习的第一天我撞了2次机，第2次属于非常严重的撞机，从此之前我也变得熟练了后再没有撞机失误后，如果此时看本文的你是初学者如果发生撞机请不要慌张，这对于初学者来说正常的不能再正常了，发生撞机联系你的师兄或导师（摇人，切莫自己操作。关于奇点：当5轴和
宁子
人生得意须尽欢
