机缘巧合下我参加了ABB工业机器人的学习，所谓好事多磨，进入其中学习也是废了不少劲，究其原因也是我自作孽，初中未能好好学习。

经过这段时间的学习，感觉自己对其些许兴趣，并且老师也鼓励我们自学，现整理基础入门学习笔记，用以往后复习。

基础知识：

RAPID程序由程序模块（Program）与系统模块（Systemmodules）组成
可以根据不同的用途创建多个程序模块
每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。
在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点
课件：

1.线性操作和坐标系

整个机器人的基座标系都采用笛卡尔坐标系，移动时采用X,Y,Z这三个方向移动，使用操作杆就可以向8个方向移动（包括上下移动）
我们老师形象的这么让我们理解这个坐标系：

顺时针拧动操作杆是下降机械臂，反之逆时针是上升
其他的方向朝左就向左，朝右就向右
在练习的第一天我撞了2次机，第2次属于非常严重的撞机，从此之前我也变得熟练了后再没有撞机失误后，如果此时看本文的你是初学者如果发生撞机请不要慌张，这对于初学者来说正常的不能再正常了，发生撞机联系你的师兄或老师（摇人，切莫自己操作。
关于奇点：当5轴和4轴的连杆处于在同一水平，就会出现奇点

2.工具坐标和工件坐标

工具坐标

工具坐标即TCP（Tool Center Point）（我第一次听还以为是网络协议里的TCP协议哈哈）
工具坐标设定方法：
1.先新建工具坐标，修改新建的工具坐标的值。
2.这里还需要设置mass值，即质量，不能超过3，因为机械臂的最大承载重量（质量）是3kg。
3.还有定义工具的重心，比如0，0，20。
4.进入后选择TCP,3点，操纵机器人，用3种不同的姿态触碰到要标的地方的点。

工件坐标

采用三点法，X1确定原点， x2确定X 轴及x正方向，Y1确定y正方向。
在操作的过程中不需要设置Z轴，设置X轴的2个点和Y轴的一个点即可
工件坐标设定方法：
1.先新建工件坐标，修改新建的工件坐标的值。
2.设置X轴的2个点和Y轴的一个点一共三个点作为参考点。
3.手动校验

3.简单的轨迹移动

从这一步开始，正式开始了ABB工业机器人的学习

常见运动指令：

MoveAbsJ指令：移动到指定的绝对位置
MoveL指令：直线线性运动
MoveJ指令：不一定是直线，可以带点互动的线性运动
Movec指令：划圆弧和圆运动

轨迹移动

代码示范:MoveL p10, v200, file, tool1\WObj:=wobj1;
建议设置成file，直接运行到指定位置，z50之类的会在进入50的数值后弧形更快的线性运动
电脑端测试代码运行效果示范：
WeChat_20231124233135.mp4

4.简单的抓取和吸取

这2个东西就需要用到PLC主板了，电脑可能无法操作（至少我在学校大屏幕试了好久都不行）。
先设置一个IO信号，比如说抓取可以设置为“zhua”，吸取设置为“xi”
参考之前的MoveL指令移动到目标物体上方后可以先测试的向下尝试一下抓取，可以使用示教器右上角的快捷按钮，设置这个在控制面板中设置，
移动到上方后，设置向下移动到差不多的位置，然后添加Reset，后面加上之前设置的IO信号，比如“zhua”，注意此时添加一下停顿的程序。waittime=0.3之类的，之后添加home质量，回到初始位置
吸取同理，修改IO信号为“xi”即可。

5.循环程序IF,FOR,WHILR

FOR 循环指令：想让一个或多个指令重复运行时，使用该指令
IF 条件指令：满足条件仅需要执行多条指令时，可使用该指令
WHILE 循环指令：该指令当循环条件满足时，重复执行相关指令
代码示范：
IF THEN

“满足上述条件必须x运行到2后要运行的程序”

ENDIF

这就是我本周的学习笔记，再接再厉！